Como montar um Robô Seguidor de Linha com Arduino Motor Shield 116

Quando publicamos o post Controle motor DC 12V com o Motor Shield Arduino, recebemos várias mensagens dos leitores, com dúvidas sobre como utilizar as portas que “sobram” no shield para ligar lâmpadas e sensores. Por isso vamos apresentar um projeto de um Robô seguidor de linha, por muito conhecido também por robô segue faixa.

Segundo o fabricante deste shield, as portas utilizadas pelos motores são as seguintes :

  • Controle de motores DC : Pinos 11, 3, 5 e 6
  • Controle de motores de passo : Pinos 4, 7, 8 e 12
  • Controle de servo motores : Pinos 9 e 10

Desta forma, as portas que podemos utilizar livremente são as 6 portas analógicas, assim como as digitais 2 e 13, isso se estivermos falando de um Arduino Uno. Em um Arduino Mega, por exemplo, todas as demais portas também estarão disponíveis.

Montando um Robô Seguidor de Linha:

Um bom exemplo de utilização deste Arduino motor shield é em aplicações de robótica, como por exemplo na montagem de um robô seguidor de linha. Para facilitar sua vida existem Kits de chassi para robôs com 2 ou 4 rodas e é claro que você encontra na FILIPEFLOP tudo o que precisa:

Kit Chassi robo 2 rodas
Chassi 2 Rodas Robô
Chassi 4 Rodas Robótica Robo Arduino
Chassi 4 Rodas Robô

Esses kits já vem com motores,  suporte de baterias, acessórios e você só precisa adicionar o Arduino (ou outra placa de sua preferência), os sensores e o circuito controlador de motores. Para o caso do Arduino, recomendamos a utilização do Motor Shield citado acima, já que ele se encaixa perfeitamente em um Arduino Uno economizando espaço na montagem do robô.

Podemos utilizar como sensor os LDR´s (resistores dependentes de luz), ou então sensores ópticos reflexivos, como o TCRT5000, que terão a função de “enxergar” a linha e transmitir essa informação para o Arduino.

Projeto Robô Seguidor de Linha:

Para o nosso “carrinho” segue faixa, vamos utilizar 3 sensores ópticos ligados lado a lado. Conforme a linha for detectada (ou não), cada sensor enviará ao Arduino as informações sobre a intensidade do sinal infravermelho refletido, e o programa usará essas informações para calcular a velocidade de cada motor. A ilustração abaixo mostra, de forma resumida, como os sensores se comportam:

Funcionamento sensores robô seguidor de linha
Imagem : RobotC

Transportando essa idéia para o nosso motor shield, vamos utilizar as portas A0, A1 e A2 para ligação dos sensores. O motor da esquerda será ligado ao conector M1, e o motor da direita ao conector M4, utilizando a própria alimentação do Arduino (mantenha o jumper PWR na placa).

Demonstramos a ligação dos sensores em uma protoboard, utilizando resistores de 330 ohms para o led infravermelho (parte superior/azul do sensor), e resistores de 10 K na parte inferior (receptor) :

A maneira mais conveniente de ligar os sensores ao shield é utilizar uma barra de pinos (macho ou fêmea) soldada à placa, como na imagem abaixo :

Detalhe barra de pinos

Controle do Robô Seguidor de Linha com Arduino:

Para acionar o circuito vamos utilizar, com algumas adaptações, o programa criado por Michael McRoberts e disponível no livro Arduíno Básico. Adicionamos as funções da biblioteca AFMotor, responsável por comandar o motor shield. A biblioteca AFMotor pode ser encontrada nesse link. Descompacte a pasta, renomeie para AFMotor, e coloque essa pasta dentro da pasta LIBRARIES do programa (IDE) do seu Arduino. Não esqueça de sair e carregar a IDE novamente para que a biblioteca seja reconhecida pelo programa.

Conforme o motor e chassi que for utilizar, você deve ajustar os parâmetros de velocidade (startSpeed) e deslocamento de rotação (rotate), evitando que os motores girem muito rápido ou muito devagar.

Gostou? Conte-nos sua experiência com este projeto e visite nossa loja FILIPEFLOP !

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116 Comentários

  1. Amigo queria tirar algumas dúvidas, fiz um projeto e controlo o carrinho pelo smartphone, utilizo esse mesmo shield, até tirei umas dúvidas com você e você ajudou…

    O problema agora é que tipo, se eu alimentar o arduino pela USB o carrinho funciona beleza, mas se alimento com as 4 pilhas ele começa a dar umas travadas e não consegue ligar os dois motores, so consegue no máximo um e lento. Já troquei as pilhas funciona 5 min e parou.

    Daí queria saber se posso ligar mais 4 pilhas a porta p2 do arduino, visto que já tenho 4, ligadas no shield. Isso começou a acontece depois que coloquei o bluetooth HC-06 que consome 5v também. Se eu tirar o bluetooth e mandar o robo ficar indo para frente ele funciona perfeito só com as pilhas, mas se colocar o bluetooth já era…

    Até mais!

    1. Bom dia,

      Você pode usar sim uma fonte separada para o Arduino, e outra para os motores. A documentação do motor shield recomenda que, dependendo do tipo de motor, se use não só uma fonte de alimentação externa exclusiva para os motores, como também recomenda baterias de NiMH (Níquel Metal Hidreto).

      O problema do seu circuito, aparentemente, é só a parte de alimentação. Resolvendo isso, deve funcionar corretamente.

      Abraço !

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  2. Amigo outra coisa o desenho do shield você fez no fritzing? Se sim, poderia postar o arquivo .fzz dele, ou onde encontro?Pois não achei esse modelo de shield no programa…

    1. Bom dia, infelizmente não temos esse shield para o Fritzing, foi desenhado à parte.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  3. Amigo eu fiz tudo direitinho aki mas o robo na segue a linha ele nem anda!vc poderia medizer o que e?

    1. Boa noite,

      Teriamos que dar uma olhada no seu projeto. Que tipo de motor você está utilizando ?

      Grato.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  4. Boa Noite,
    Estou com muita dificuldade para fazer uma programação que ligasse 3 motores DC, comprei o arduino, a placa motor shield de vocês, já baixei a biblioteca “AF_Motor”, só que não obtenho solução ao meu problema, qualquer ajuda é bem vinda.
    Grato.

    1. Boa tarde Gabriel,

      Você pode utilizar as informações desse post e criar mais uma linha para referenciar o motor 3, o código fica mais ou menos assim :

      AF_DCMotor motor_um(1); //Seleciona o motor 1
      AF_DCMotor motor_dois(2); //Seleciona o motor 2
      AF_DCMotor motor_tres(3); //Seleciona o motor 3

      Depois, dentro do programa, basta utilizar o nome do motor correspondente para enviar os comandos individualmente.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  5. Cara tenho uma dúvida… caso eu faça um sensor de linha com fototransisitor e LED IR o que eu teria que alterar no código para que o mesmo funcione?Me de um exemplo do que alterar… desde já agradeço!

    1. Oi Walace,

      A ligação vai ser praticamente a mesma, pq o TCR5000 é composto por um fototransistor e um LED IR, no mesmo módulo.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  6. Olá,
    como faço pra usar as portas digitais?
    Não vejo lugar para a solda dos pinos digitais do Arduino

    1. Boa tarde Felipe,

      Verifiquei e a placa não vem com nenhum lugar para solda dos pinos digitais. O que você pode fazer é adaptar alguma outra barra de pinos, de forma que você tenha um pino “sobrando” para a parte de cima do shield.

      Dependendo do seu projeto, uma outra alternativa é utilizar os pinos analógicos como pinos digitais.

      Abraço !

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

      1. Obrigado desde ja.
        Mais uma dúvida: quais pinos digitais estarão disponíveis?

        1. Boa tarde Felipe,

          Segundo o fabricante, nesse Shield são utilizados os seguintes pinos :

          Pinos utilizados para controle de motores DC : Pinos 11, 3, 5 e 6
          Pinos utilizados para controle de motores de passo : Pinos 4, 7, 8 e 12
          Pinos utilizados para controle de servo motores : Pinos 9 e 10

          Desta forma, os demais pinos estão disponíveis para uso.

          Abraço.

          Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  7. Boa noite!
    Estou montando um seguidor de linha, mas tenho apenas resistores de 300 ohms no momento. Posso usá-los nos LDR’s ou apenas resistores de 330 ohms?

    Muito obrigado!

    1. sensores ópticos reflexivos*, aliás! Uso o TCRT5000. Foi mal :’)

    2. Boa tarde Eduardo,

      Pode usar os de 300 sim, sem problemas.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  8. prezado, este sketch para ser usado em um Arduino Mega é o mesmo ou tenho de realizar modificações nele, estou começando com o Arduino e adquiri um Mega e tenho que montar um seguidor de linha como este.

    1. Boa tarde Rafael,

      Sim, pode ser usado o mesmo esquema de ligação.

      Grato.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  9. Olá,
    Gostaria de saber o torque do motor e se posso alimenta-lo com 8 volts.

    1. Boa tarde Gabriel,

      Qual motor você está pensando em utilizar ?

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

      1. O motor da primeira foto.

  10. Quanto tento instalar a biblioteca AFMotor .h aparece mensagem de erro dizendo que a biblioteca não pode conter numeros ou algo assim não entidi muito bem , mas renomiei e nada acontece sempre a mesma mensagem de erro . Como se instala esta biblioteca ???

    1. Boa tarde Flavio,

      A biblioteca não pode conter espaços ou caracteres especiais. Veja se não é esse o problema, por favor.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  11. bom dia ,teria como vc me passar a lista do material necessário para montagem desse porjeto.

    1. Boa tarde Alexsandro,

      No post utilizamos o motor shield, 2 motores DC, 3 sensores TCRT5000, e resistores de 10 K e 330ohms para ligação dos sensores. Temos também o kit chassis para o robô, se você precisar.

      Esse material você encontra na nossa loja FILIPEFLOP.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  12. Bom dia,

    Preciso fazer um seguidor de faixa com 4 motores. Você pode me passar lista dos materiais que necessito já com os links de cada para fazer a compra.

  13. Boa tarde, eu gostaria de saber se tem como fazer este circuito com arduino Uno , e se tem que fazer modificações quais seriam elas? Por favor. Obrigado

  14. Meu caro!! Montei o seguidor de linha com um chassi que adquiri de seu site o com duas rodas, só que estou tendo um probleminha, a rotação dos motores não está bem igual, ou seja, uma roda esta mais pesada que a outra com isso uma fica mais rapida e a outra mais lenta, tentei corrigir na programação mas não deu muito certo. Tem alguma dica para me ajudar fiz modificações nas linhas 56 e 57 do sketch, mais uma pergunta se quiser aumentar a velocidade do carrinho modifico nesta linha mesmo? Desde já grato pela ajuda.

  15. Prezado, montei um seguidor de linha conforme se segue neste tutorial, inclusive eu e meus colegas adiquirimos partes de seu site e estamos com alguns problemas se for possível ajudar. O robo algumas vezes segue sem problema algum e em outras ele se perde ja no inicio esse problema se da pela calibração do sensor? Há um modo de corrigir isto? ou pode ser outro problema? grato

  16. Pra mim montar um seguidor de linha branca e utilizar um motor mais rápido será que ele faz o seu percurso correto?

    1. Boa tarde Juliano,

      O tempo de resposta dos sensores geralmente é rápido, mas só testando mesmo para ter certeza.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

    2. Estou com o mesmo problema. Não encontrei no Fritizing o TCRT5000.

      JOSE ALTENIS DOS SANTOS
  17. Bom dia, gostaria de saber qual o software utilizado para simular o circuito.
    Estou usando o fritzing e nao encontrei o sensor optico reflexivo TCRT5000.
    Obrigado.

  18. Olá, comprei um Arduino Uno, sensores e acho que um chassi de duas rodas na FILIPEFLOP. Gostaria de que vc fizesse um tutorial de como faz os dois motores dc funcionarem pelo Arduino com uma comunicação wireless.

    José victor Magalhães Gomes
    1. Boa tarde José,

      Boa sugestão. Em breve estaremos divulgando um post especifico utilizando Arduino e Wireless Shield.

      Obrigado e um abraço !

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  19. Olá, gostaria de saber se é possível conectar um sensor de distância ultrassônico, para detectar obstáculos no motor shield ?.

    1. Boa noite Leandro,

      É possível sim, pois o shield não utiliza todos os pinos do Arduino, muitos estão disponíveis para uso.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  20. Boa noite Washington,

    Que tipo de alimentação você está utilizando para o motor ?

    Grato.

    Adilson – Equipe FILIPEFLOP

    1. Eu fiz um teste utilizando apenas a alimentação do arduino.

      Att

      Washington

  21. Boa tarde!
    Fiz exatamente como está no site, porém os motores não giram, preciso empurrar o carrinho para eles vencerem a inércia. Deu pra perceber que os motores não têm força, daí coloquei quatro pilhas para alimentar o shield (6 volts) e uma bateria de 9 volts na alimentação do Arduíno, e nada…
    O que pode estar acontecendo, minha plataforma é com dois motores CC 3 V com redução acoplada.
    No aguardo

    1. Boa tarde Diego,

      Você tem a especificação dos motores, principalmente a amperagem exigida ? Pelo que você está relatando, as pilhas não tem força suficiente para acionar o motor.

      Grato.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  22. BOA TARDE MEU CARO AMIGO !
    EU TENHO UM SHIELD DO TIPO: L 293D COM 2 MOTORES E DUAS RODAS + UM RDUINO UNO R3.
    TENHO TAMBÉM UM SENSOR ULTRASSÔNICO HC SR04.
    E GOSTARIA DE FAZER UM ROBOZINHO COM TAIS PEÇAS, VOSSA EXCELÊNCIA, PODERIA ME FORNECER ALGUMA INFORMAÇÃO NESSE SENTIDO ? POIS, O SENSOR QUE TENHO DIFERE DO QUE VOCE APRESENTA DOS 3 SENSOR INFRA-RED QUE TEM NO SEGUIDOR DE LINHA.
    INFORMO QUE JÁ COMPREI CONTIGO PELO (ML).

    SEM MAIS,

    AGRADEÇO SEUS PRÉSTIMOS !

    ANDRÉ.

    André Luis Paparotto
    1. Bom dia André,

      Não temos nenhum programa pronto com esta configuração.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  23. Como faço para montar o mesmo projeto com o chassi de 4 rodas da loja de vocês?
    Como ligo os motores e o que muda na programação?
    Desde já agradeço.

    1. Bom dia Israel,

      Não temos o programa pronto para utilização com o chassi de 4 rodas, mas você pode utilizar esse programa como base e adapta-lo.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  24. Não consigo fazer meu sensores funcionar. Nem o emissor de IR nem o sensor. Os dois estão ligados a uma protoboard como demonstrado, porém a alimentação de 5v vem do shield e estou utilizando as portas 8, 10 e 12 do meu Mega 2560. Já troquei as portas no programa. Não sei o que fazer!! 🙁

  25. Olá, montei um projeto igual mostrado acima, com os mesmos materiais, e a mesma programação, mas estou enfrentando alguns problemas. Os sensores não detectam a linha e os motores giram de formas desiguais.

  26. LDR´s (resistores dependentes de luz) como posso utilizar no lugar dos sensores opistóticos reflexivos?
    Obrigado

    1. Boa tarde Hector,

      Use o LDR da mesma forma, como se fosse uma chave. Coloque uma fonte de luz direcionada ao LDR (LED, laser, etc), e você terá a alteração de 0 e 1 na porta do Arduino.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  27. Olá amigo, recentemente comprei o kit disponível no site Filip-Flop para montar o robô seguidor de linha. Porém, após gravar o programa acima, realizar todas as montagens e testado os sensores, o robô não segue a linha. Os motores estão girando com rotações diferentes. Já troquei as posições dos sensores também.
    Os motores giram muito rápido e o robô não segue a linha. Já tentei alterar os valores do startSpeed e do rotate e não consigo ajuste ideal. Os motores são os mesmos que vêm no Kit. Poderia me dar alguma idéia de algo que possa estar errrado?
    Obrigado.

  28. bom dia estou fazendo o seguidor de linha e usei o mesmo programa do seu site mas não estou conseguindo fazer ele ler a linha pois tenho tudo completo e os motores um deles fica mais rápido que o outro preciso colocar essa configuraraçao para ele rotacionar correto
    int startSpeed = 150, rotate = 50;
    //limiar do sensor
    int threshold = 5;
    mas o limiar do sensor não estou conseguindo acertar ele não responde o programa
    gostaria de uma força nessa veleu

  29. Olá, estou tentando construir esse projeto e estou com uma dúvida. A entrada de energia de 5V é conectada no Arduino? Se sim posso fornecer no arduino pelo plug preto 9V?
    Basicamente é essa minha dúvida, não entendi como vai encaixar o fornecimento de energia.
    Se puder ajudar, muito obrigado. Parabéns pelo Site.

    1. Boa noite Otávio,

      Exato. Você vai alimentar o Arduino com, por exemplo, uma bateria de 9V, e ligar os pinos 5V e GND na protoboard, conforme a imagem.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  30. Olá. Comprei todos os componentes no site e estou com uma dúvida. Como faço para fazer a ligação do suporte de bateria no arduino? Só com as 4 pilhas (6v) ele consegue movimentar os motores? Abraço.

    1. Boa noite Eduardo,

      Vai depender dos motores que você estiver utilizando, mas de qualquer forma recomendamos uma alimentação separada para os motores.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  31. Bom dia, queria tirar uma dúvida como posso fazer o robô identificar uma linha verde no meio de várias linhas pretas.
    Obrigada!!

    1. Boa noite Jaqueline,

      Nesse caso talvez o mais indicado seja um sensor de cor, como o TCS230 ou TCS3200.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  32. Olá, comprei o kit 2 rodas, tudo funcionando perfeitamente!
    Agora quero medir a velocidade, o que posso usar nos discos de encoder para tal funcionalidade?

    Obrigado,

  33. ta ocorrendo um erro na progamacao :
    Arduino: 1.6.0 (Windows 8), Placa:”Arduino Uno”

    projeto_SENAI.ino:6:1: error: ‘AF_DCMotor’ does not name a type
    projeto_SENAI.ino:7:1: error: ‘AF_DCMotor’ does not name a type
    projeto_SENAI.ino: In function ‘void loop()’:
    projeto_SENAI.ino:79:3: error: ‘motor_esq’ was not declared in this scope
    projeto_SENAI.ino:80:17: error: ‘FORWARD’ was not declared in this scope
    projeto_SENAI.ino:81:3: error: ‘motor_dir’ was not declared in this scope
    Erro compilando.

    Este relatório deveria ter mais informações
    “Mostrar saída verbosa durante a compilação”
    habilitado em Arquivo > Preferências.

    1. Bom dia Gabriel,

      A biblioteca foi instalada corretamente ?

      Grato.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  34. Obrigado por “nenhuma resposta e retirada de meu post” sobre as dúvidas de funcionamento deste shield de quatro motores utilizados no projeto. Não quis ser desagradável quando perguntei se era normal, mesmo com a retirada do junmper do shield ele continuar mandando tensão para os motores, mesmo sem ter alimentação externa. Acho como cliente que merecia um pouquinho de atenção e respeito como consumidor. Abraço

    Adeilson Nascimento
    1. Boa tarde Adeilson,

      Respondemos o seu comentário e ele não foi retirado. Esperamos ter ajudado de alguma forma.

      Abraço.

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  35. Felipe você tem esse sensores para vender?

    1. Bom dia Maicon,

      O sensor óptico reflexivo você encontra na nossa loja: https://www.filipeflop.com/pd-6b912-sensor-optico-reflexivo-tcrt5000.html

      Abraço

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

      1. Olá Filipe!

        Mesmo olhando os comentários anteriores, não consegui compreender como será feita a alimentação, e como faço para o carrinho parar de movimentar em determinado momento.

        1. Bom dia Joziane,

          Para efetuar esse tipo de movimento e parada, você terá que mexer na programação.

          Abraço

          Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  36. No caso dessa alimentação, posso utilizar as 4 pilhas de 1,5v (6v), e conectar na protoboard, para que assim os sensores enviem as informaçoes para o motor shield? Ou deverei retirar o pwr e conectar as pilhas no pwr ext?

    1. Bom dia Joziane,

      Depende do motor que você vai utilizar. Recomendamos ligar no pwr ext.

      Abraço

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

      1. Então, Adilson, pq no tutorial acima indica-se não retirar o pwr ext? Estou utilizando os mesmos componentes.

        1. Não retirar o pwr que eu quis dizer acima.

          1. Bom dia Joziane,

            Se você for utilizar pilhas para os motores, ligue no EXT_PWR, retirando o jumper da placa.

            Neste post, eu mostro como utilizar alimentação externa com o motor shield: http://blog.filipeflop.com/motores-e-servos/controle-motor-dc-arduino-motor-shield.html

            Abraço

            Adilson – Equipe FILIPEFLOP

      2. Então, Adilson, faço a alimentação com as pilhas de 6v no pwr ext, e a alimentação de 5v pro circuito com os sensores utilizo outra bateria? Ou é spo conectar no pino 5v do motor shield?
        Obrigada pela atenção!

  37. Boa noite, eu tenho aqui 2x Ir Tcrt5000 Lm393 ( http://prntscr.com/87231v ) e queria saber como eu conecto eles no motor shield.

    1. Também estou com essa dúvida.!

  38. Como é o sketch se eu utilizar somente 2x sensores? Alguém pode me ajuda?

  39. Boa tarde Adilson!

    O que pode ser feito na programação para inverter o giro de um dos motores, por exemplo para fazer uma manobra de meia volta sobre a linha?

  40. Olá!

    Estou utilizando o kit chassi 4WD e o Motor Shield L293D Driver Ponte H em um projeto, mas estou com um problema. Estou alimentando o motor shield com uma bateria de 9V, mas o carrinho, quando está no chão, não consegue se mover, só apenas quando as rodas não tocam o chão. Será que é a alimentação?

    Agradeço pela sua ajuda.

    1. Oi Alberto! Isso aconteceu comigo também. Eu alterei a velocidade de rotação dos motores no código e deu certo. Eles precisam girar mais rápido para que a velocidade dê um impulso maior no carro.

    2. Boa tarde Alberto,

      Sim, me parece uma questão de alimentação. Por favor dê uma olhada neste link com informações sobre a alimentação deste motor shield: https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield/power-requirements

      Abraço!

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  41. Olá, eu tenho uns sensores infravermelhos ,só que dos separados.O branco e preto.Receptor e emissor respectivamente. Eu poderia usá-los ao invés desses sensores? Daria no mesmo?
    Em aguardo.

    1. Bom dia Israel,

      A idéia é a mesma, pode usar sim.

      Abraço

      Adilson – Equipe FILIPEFLOP

  42. montei um chassi conforme o post com os msm componentes porem nao estou conseguindo fazer o mesmo ler linha

  43. Bom dia mais uma vez.Eu armei na protoboard de acordo como está na imagem.E os motores dc tbm iguais. Na hora de testar os sensores,não acontece nada.Os fios vermelho e preto são os dois pra 5 V? Cadê a GND? Não entendi.Por favor, preciso resolver isso.Em aguardo.

  44. OLa, gostaria se saber oque tenho qui fazer para o robô seguir uma linha branca ???

    Joao marcos Veronenzai
  45. Olá estou fazendo um robô seguidor igual ao seu mas estou com duvida em qual a distancia de um sensor para o outro? Você diz que eles ficam um do lado do outro, mas a distancia seria a da protoboard como esta na imagem?

  46. Boa Tarde,
    gostaria de saber como identificar o ânodo e o cátodo do sensor pois, não estou conseguindo, identificar .
    poderia mostra como montar .
    Atenciosamente

  47. Olá,
    Gostaria de saber se esse projeto funcionaria com um Ardumoto no lugar desse Shield específico.
    Obrigada.

  48. Olá, gostaria de saber se o projeto do carro segue linha, postado acima aguenta transportar uma carga de 0,5Kg ?.

  49. Bom dia!

    Existe a possibilidade de fazer esse projeto com a ponte h e não com o motor shield? qual ligação devo fazer da ponte h para o arduino?

    Abraços.

  50. Boa noite eu troquei o Sensor Óptico Reflexivo TCRT5000 simples por um que vem já na placa com o regulador de intensidade porem o carrinho não lê a linha negra nossa pista a linha é negra e a outra pista a linha é azul.
    não conseguimos regular para ele seguir a linha quando liga ele lê o piso todo o que devo fazer estou usando todas as peças adquiridas com você ou seja somente o sensor que usei o que já vem numa plaquinha

  51. Amigo, gostaria de fazer um seguidor de linha com o Arduíno uno controlando 2 servomotores, quais componentes eu Preciso? Vc tem essas peças para vender?

  52. Eu fiz uma programação para seguir faixa utilizando Arduino UNO, Shield L293D, 2 motores DC, 4 sensores de refletância e bateria de lipo de 7,4V 1200mA, porém ao colocar o robô no percurso ele passa reto. Já diminuimos a velocidade e nada, o que poderia ser?

    1. Eu aconselho tentar com 2 sensores. Veja este que fiz com apenas 2 sensores.
      https://www.youtube.com/watch?v=-FoCBOEuszQ
      Veja também com o celular se os sensores TCRT5000 estão funcionando.
      Faça com 2 sensores, que é mais fácil e depois pode aumentar pra quantos quiser.

      JOSE ALTENIS DOS SANTOS
      1. Ei estou fazendo o seu projeto qual o tamanho dos jumpers que vc usou , voce fez eles ?

        1. Olá Thiago. O tamanho dos jumpers(fio) é sempre o menor possível para que a montagem fique o mais bonito possível. Fique a vontade pra fazer mais perguntas aqui ou lá no YouTube e quando conseguir nos avise. Valeu.

  53. Como faço pra conseguir a imagem do TCRT5000 do Fritizing?

    JOSE ALTENIS DOS SANTOS
  54. Como eu faço para alimentar os motores separado da alimentaçao da placa? Pois o motor requer uma corrente maior que a placa suporta.

    1. Esta é a função da Ponte h, que é responsável por controlar o motor.

  55. Alguém pode me ajuda ?

    CONSTRUIR ROBÔ:
    • no chão uma moeda de R$0,10 está distante horizontalmente 300mm de uma garrafa PET de 2L (sem tampa e com 500ml de líquido)
    • Desafio: colocar a moeda dentro da garrafa no menor tempo sem derramar o líquido

  56. Bom dia. Onde consigo o modelo em pdf do carro, orte das placas para eu mesmo cortar o mdf ou o acrilico? jah procurei na internet toda

  57. Olá, muito bom o projeto funciona perfeitamente, gostaria de aprofundar e saber como ficaria a minha programação se a pista fosse preta e as linhas fossem brancas, ou seja o inverso da forma atual.

    1. Boa noite, gostaria de saber mais sobre as ligacoes principalmente as: int speed1 = 3, speed2 = 11, direction1 = 12, direction2 = 13;
      //limiar do sensor
      int threshold = 5;
      Tenho que ter esse trabalho funcionando ate sabado. Meeeeee
      Ajudaaaa
      Agradecido desde já

      Túlio Victor Martins
  58. Boa Noite. Qual é a logica desses sensores? o que faz ele identificar apenas as linhas pretas e não o chão completo. Espero ter uma resposta, ja que sou cliente ha um bom tempo.

    1. grande a logica é que o led emite a luz no chao preferencialmente claro e o receptor capta essa frequencia de luminosidade,quando ele emitir na linha que é preta, a frequencia da luminosidade é diferente.

  59. Essa programação esta estranha, estou usando os mesmo componentes, comprado na loja, e esse mesmo codigo. porem, o sensor do centro ta travando uma roda e girando a outra mais rapdo, e os outros dois nao fazem nada. nao e o sensor porque ja mudei e eles funcionam. é uma pena que nao tenhamos nenhum suporte de ajuda. nunca mais compro nada aqui. presciso do projeto funcionando amanha, e ate agora nenhuma resposta

    1. Boa noite,

      Estou com o mesmo problema que você. Já passei a alimentar o conjunto Arduíno + Shield pela alimentação externa do Arduíno e não do Shield. Já conferi o circuito na protoboard. Até alimentar com bateria de 9V já tentei.
      O fato é que parece que o sensores não estão atuando.
      Você conseguiu resolver esse problema?
      No aguardo…

      1. Olá voce está fornecendo pouca corrente para os motores.

        Luiz Fernando Vieira
  60. Olá, é possível utilizar a mesma ideia para um AGV?

  61. Olá!! boa tarde eu queria a lista de material dos equipamentos para eu monta meu robo… onde eu posso encontra? minha pergunta era essa desde ja muito obrigado.

    Charles França de Sousa
  62. Gostaria de utilizar esse mesmo materiais e programação no meu projeto robô seguidor de linha mais vou precisar de um LDR para dar a partida, como posso acrescentar na programação. Também preciso de um orçamento de tudo que é necessario.

  63. Boa tarde.
    Você saberia dizer se se seria possível a adaptação de uma garra ou quem sabe até mesmo um Braço Robótico sobre o carro?

    LUCAS EDUARDO LEME DE BARRO
  64. Boa tarde.
    Você saberia dizer se se seria possível a adaptação de uma garra ou quem sabe até mesmo um Braço Robótico sobre o carro??

    LUCAS EDUARDO LEME DE BARRO
  65. Boa tarde Sr. Adilson.

    Gostaria de saber como fazer a calibragem deste sensor https://www.filipeflop.com/pd-42bb99-modulo-sensor-ir-5-canais-para-robo-seguidor-de-linha.html?ct=&p=1&s=1

    No carrinho acima.

    O que mudaria na programação?

    Atenciosamente,

    Rogerio

  66. como seria feito se fosse com controle PID

  67. Achei que a maneira como foi explicado é de extrema importância para o aprendizado